在这一过程中，大熊猫适应了亚热带竹林生活，体型逐渐增大依赖竹子为生。在距今50-70万年的更新世中、晚期是大熊猫的鼎盛时期。生活中的大熊猫的臼齿发达，爪子除了五趾外还有一个“拇指”。这个“拇指”其实是一节腕骨特化形成，学名叫做“桡侧籽骨”，主要起握住竹子的作用。
化石显示，大熊猫祖先出现在2～3百万年前的洪积纪早期。距今几十万年前是大熊猫的极盛时期，它属于剑齿象古生物群，大熊猫的栖息地曾覆盖了华夏东部和南部的大部分地区，北达bJ，南至缅甸南部和越南北部。化石通常在海拔500～700米的温带或亚热带森林发现。后来同期的动物相继灭绝，大熊猫却孑遗至今，并保持原有的古老特征。
华夏人对熊猫的认识由来已久，早在文字产生初期就记载了熊猫的各种称谓。《书经》称貔，《毛诗》称白罴，《峨眉山志》称貔貅，《兽经》称貉，李时珍的本草纲目称貘，等等。
1869年3月，法国博物学家阿尔芒·戴维神父，在中国四川雅安宝兴县的邓池沟教堂附近科学考察时，发现了当地人称为白熊、花熊的踪迹。通过当地猎人的帮助，4月1日，他采集到白熊标本，毛色有黑有白，脚掌底部多毛，样子像熊，这是他从未见过的奇异动物。它的标本和骨骼运到法国。经巴黎自然历史博物馆科学家阿尔封斯·米勒·爱德华兹鉴定，“黑白熊”是一个新物种，定名为猫熊，鉴定报告发表在1869年《巴黎自然历史博物馆之新文档》第五卷，从此，匿居荒野的猫熊进入人类文明的视野。
大熊猫的近代名称，最初定名本叫猫熊或大猫熊，意思是它的脸型似猫那样圆胖，但整个体型又像熊，有的甚至把它隶属于熊科。由于在20世纪50年代前，中文的书写方式是直书，认读是自右到左，而改为横书后则从左到右，当1939年四川北碚博物馆展出时说明标题用横书，名猫熊，而当时参观者习惯了直书自右到左的认读，误认为熊猫。
自此，首先在主产它的故乡，长此以往向传讹误，久之也就习以为常的把猫熊更名为熊猫了。以后，它通用的中文名叫大熊猫，也就被人们所公认。它的地方名，在它的故乡里多叫白熊、或白老熊，也有叫花熊的；在岷山藏族地区叫荡或杜洞尕，平武白马达布人则叫洞尕；凉山彝族叫峨曲。所有这些地方名，虽称呼不同，而其含义与古籍中叫的貔貅或貘，无非都是说明它的体色白，或黑白，或体型似熊。
大熊猫的别名还有华熊、竹熊、银狗和大浣熊等。银狗，这是因为小熊猫的地方名和商品名叫金狗，相对应的熊猫体色白而叫它银狗。竹熊则以它主要食性为竹子而似熊命其名。华熊说明它是华夏民族所特产的珍奇异兽。