据《星经》记载，青龙形态生有羽翼。《文献通考》《丹铅总录笺证》《道园学古录》记载，青龙身体由二十八宿中的东边七星宿所组成，状似龙形，其中包括头长双角、身上披鳞，因五行中东属木而色青，且有颈部和颈根、肩膀和胁骨、心脏及尾巴。
青龙起初是指东方龙状的星宿名称，起源于上古星宿崇拜，在中国二十八星宿中，一开始是因为“东方七星宿”的排列形状像龙，因此青龙从先秦以来成为象征东方七宿与太昊的东方之神，在五行中属木，在八卦中对应震与巽，代表四象中的“少阳”、四季中的“春季”，同时也是天之东陆。在古人将东七宿组合想象成为龙形象后，又按阴阳五行给五方配色之说，因位于东方主木，代表色为“青”，故名“青龙”，从而衍生成具象化的兽类形态，呈为青色之龙。东方七宿的出没与降雨相互对应，古人认为是龙掌管着降雨，而降雨又决定着农耕收成，农耕的收成则决定着人们的生活水平，龙成了农耕社会最主要的“图腾”。
《楚辞·惜誓》记载：“苍龙蚴虬于左骖兮，白虎骋而为右騑。”《尚书·尧典》记载：“日永星火，以正仲夏。”孔传：“火，苍龙之中星，举中，则七星见。”
《墨子·贵义》记载：“且帝以甲乙杀青龙于东方，以丙丁杀赤龙于南方，以庚辛杀白龙于西方，以壬癸杀黑龙于北方。”根据对殷墟出土卜辞中天象资料的整理与研究的考证发现，在殷商早期的甲骨文上已有青龙等四象的形象产生。随后西周早期也有记载青龙形象的墓葬文物出土，但当时只有青龙、白虎、朱雀、神鹿四象，后世“玄武”一象还未成型。
到了汉代时的五行学说中，青龙的象征含义又多了甲乙与春季。《淮南子·天文训》记载：“东方，木也，其帝太皞，其佐句芒，执规而治春，其神为岁星，其兽苍龙，其音角，其日甲乙。”
“天神之贵者，莫贵于青龙，或曰天一，或曰太阴。青龙所居，不可背而可向，北斗所击，不可与敌。”；《淮南子·地形训》记载：“偏土之气，御乎清天，清天八百岁生青曾，青曾八百岁生青澒，青澒八百岁生青金，青金八百岁生青龙，青龙入藏生青泉，青泉之埃上为青云，阴阳相薄为雷，激扬为电，上者就下，流水就通，而合于青海。”
《史记·封禅书》记载：“秦始皇既并天下而帝，或曰：“黄帝得土德，黄龙地蚓见。夏得木德，青龙止于郊，草木畅茂。”
《灵宪》记载：“苍龙连蜷于左，白虎猛据于右，朱雀奋翼于前，灵龟圈脊于后，黄龙轩辕于中，则是轩辕一星。”
《三辅黄图》卷三记载：“苍龙、白虎、朱雀、玄武，天之四灵，以正四方，王者制宫阙殿阁取法焉。”