不过，中唐以后道教传播《黄庭经》与晋南北朝大不相同，晋南北朝重默诵，中唐以后则不断有人为之作注，加以诠释。
注家略可分为两类，一类注重脏腑的性状、功能及调护方法，以生理结构和医药知识为主。如晚唐胡愔《黄庭内景经五脏六腑补泻图》；绝大多数注家属于另一类，以内修术或内丹道来解释《黄庭经》，如欧阳修、白履忠等。此外，有不少文士也甚喜欢该经，如晋代的王羲之给道士书写《内景经》，而且仿其句式作辞赞，陆游更有诗句赞道：“白头始悟颐生妙，尽在《黄庭》两卷中。”《黄庭经》在历史上先后被禁过两次，第一次是在北周武帝并禁佛道时受劫难。从内容上讲，《黄庭经》已完全排除了早期道书中反映民众愿望和要求的政治思想，主要讲长生久视之道，按理不会触犯统治阶级利益，也不会带来消极的社会影响，故它完全是公元六世纪那场大辩论后佛道两教受禁的牺牲品。《黄庭经》在元代又一次被禁。
现传《黄庭经》有内景、外景、中景三种。一般认为中景经出世较晚，故通常所说《黄庭经》未包括《中景经》在内。据《内景经》卷上梁丘子注说，黄为中央之色，庭为四方之中，外指天中、地中、人中，内指脑中、心中、脾中，故称黄庭。心居身内，存观一体的象色，故称内景。所谓黄庭之景，实指道教修炼时产生的景象。
《外景》与《内景》先后出现于两晋，据称由晋代魏华存夫人所传。《黄庭经》以七言歌诀形式描述道教的修炼与养生学说，是道教思想与古医学结合的修真书。《黄庭经》为道教茅山宗的主要经典，在道教中十分盛行，后成为全真道功课之一。它为现代养生学提供了重要考价值。收入《正统道藏》洞玄部本文类。
麻姑仙境之“南岳夫人”魏华存侍女一瞥魏华存。
魏华存，女，字贤安，任城人，西晋司徒文康公魏舒之女。幼而好道，常服气辟谷，摄生修静，志慕神仙。24岁适南阳掾刘文，生二子刘璞、刘瑕。其心期幽隐，更求神书秘籍，斋于别寝，谨修道法。西晋建兴五年夏天，来到南岳衡山集贤峰下紫虚阁修道，凡16年，为湖南最早的传播道教者。道家之《元始大洞真经》三卷、《元始大洞玉经疏要十二义》一卷、《大洞玉经坛仪》一卷和《总论》一卷，均属魏华存所疏义。东晋咸和九年，在黄庭观侧的一块大石头上白日飞升，其石尚在，称“飞升石”。历代南岳志和衡阳地方志都对魏华存的事迹有所记载，陶弘景着《真浩》中称魏华存为“魏夫人”，后世习惯称魏华存为“南岳夫人”。李白《送女道士褚三清往南岳诗》中有“倦寻向南岳，应见魏夫人”句，杜甫《望岳》中亦有“恭闻魏夫人，群仙夹翱翔”句。