黄老、尧舜各传其法。至先秦诸子，百家当道，有道家、神仙家、阴阳家，神仙术士，见仁见智。其后逐渐并吞兼融，至张陵代太上立教，遂有道教。然则道门之中，道教之外，亦有传承不绝。
上古的法门，主要有存思、咒法、存神、炼气等。存思、咒法起源于巫祝，完全就是巫祝法。而存神法或出自于巫祝颐养精神，或出自于人们畋猎之中的休息与夜宿山林的警觉。《左传》曰，国之大事，在祀与戎。修行之源，也在于此。
南岳魏华存真人所录《黄庭内景经》是存思法的代表作，而九流百家中的神仙家、方仙道，则从服食药饵、金石、铅汞外丹方面来追求仙道。代表作为魏伯阳《参同契》。
唐末五代以来，以内丹说理解《参同契》的流派逐步兴盛，成为仙学的主流。着名内丹学家钟离权、吕洞宾、崔希范、陈朴、陈抟、施肩吾、刘玄英、张伯端等以内丹仙学度人，奉《周易参同契》为丹经之祖，《参同契》作为仙家修炼秘典的价值被社会所公认。当时内丹仙学已发展到炉火纯青的境界，开始形成一些各具特色的门派。这些内丹门派皆远溯黄帝、彭祖、王乔、赤松，依托老子。
一派自称传自关尹子，故称文始派。另一派自称传自东华紫府少阳帝君王玄甫，故称少阳派。文始派以虚无为本，以养性为宗，法本《老子》、《庄子》、《文始真经》，属最上一乘虚无大道，虚极静笃，大彻大悟，盗天地虚无之真机，顿超直入，齐是非，同人我，进入无天无地的混沌境界，修性而兼修命。少阳派主张性命双修炼养阴阳，以有为法而至于无为法，分炼精化气、炼气化神、炼神还虚诸步骤，次第分明，门派繁衍甚广。
自唐末五代以来，少阳派有钟离权、吕洞宾、陈抟、麻衣道者、火龙真人、刘操、张伯端等大开法门，历经宋、金、元、明、清几个朝代，逐渐形成南宗、北宗、中派、东派、西派、青城派、伍柳派等门派。因而内丹仙学中有以文始派最高，以少阳派最大的说法。另有元、明间张三丰真人，综合了文始派和少阳派之所长，创三丰派又称隐仙派，既不执于有为，又不执于无为，于阴阳栽接中创一清净法门，兼具南宗和北宗的特点。
这些丹道门派，从功法上讲，略分三类，其一是阴阳双修的栽接法门，其二是清净孤修的静坐法门，其三是阴阳栽接派和清净孤修派的结合体。
修真体系分为下界上界仙界诸天四部分，想要修行必须觉醒灵根。
灵根指修士的修行资质，灵根的好坏也基本代表着修行潜力大小。
灵根的属性决定滤网的性质。灵气能量最低级的是气态能量，而更高级的液态能量，理论上修士们直到练气五六品之后，修行压缩法才会有液态能量可用，而且也只能液化其中一部分。