北斗七星中，“玉衡”最亮，亮度几乎接近一等星。“天权”最暗，是一颗三等星。其他五颗都是二等星。在“开阳”附近有一颗很小的伴星，叫“辅”，它一向以美丽、清晰的外貌引起人们的注意。据说，古代阿拉伯人征兵时，把它当做测验士兵视力的“试验星”。
北斗七星始终在天空中作缓慢的相对运动。其中五颗星以大致相同的速度朝着一个方向运动，而“天枢”和“瑶光”则朝着相反的方向运动。因此，在漫长的宇宙变迁中，北斗星的形状会发生较大的变化，10万年后，就看不到这种柄杓形状了。
北斗七星又简称“北斗”。离北天极不远，排列成斗形的七颗亮星。除δ星为3等星外，其余六星都是2等星。把北斗七星斗前二星连接，并朝斗口方向延长约五倍距离即可找到北极星，常被用作指示方向和识别星座的标志。此外，按照北斗七星斗柄曲线延伸，画出一条弧线后，会遇到21颗亮星之一的大角，即牧夫座a星。
古代名称，分别为贪狼、巨门、禄存、文曲、廉贞、武曲、破军与左辅、右弼。
小北斗是小熊座中七颗较亮的星的总称，远不及北斗七星醒目。勾陈一，也就是“斗”中最亮的一颗星是现如今的北极星。从“天璇”通过“天枢”向外延伸一条直线，大约延长5倍多些，就可见到一颗和北斗七星差不多亮的星星，这就是斗柄末端的北极星。
《史记·天官书》：“斗为帝车，运于中央，临制四乡。分阴阳，建四时，均五行，移节度，定诸纪，皆系于斗。”——帝星在小熊座，北斗在大熊座。
宋代道教天书《云笈七签》24卷“日月星辰部”曾提及北斗七星还有辅星、弼星的存在，时称北斗九星。后来两颗渐渐隐失，成为“七现二隐”，故今有北斗九星之说。传说能看见这两颗隐星的人可以得到长寿。
《黄老经》曰：北斗第一天枢星，则阳明星之魂神也。第二天璇星，则阴精星之魂神也。第三天玑星，则真人星之魄精也。第四天权星，则玄冥星之魄精也。第五玉衡星，则丹元星之魄灵也。第六闿阳星，则北极星之魄灵也。第七摇光星，则天关星之魂大明也。第八洞明星，则辅星之魂精阳明也。第九隐元星，则弼星之魂明空灵也。
这九星在《云笈七签》24卷“北斗九星职位总主”的别名分别是：第1阳明星、第2阴精星、第3真人星、第4玄冥星、第5丹元星、第6北极星、第7天关星、第8洞明星辅星、第9隐元星弼星，由九位大帝各主其星，摄理二十八个星辰。
还有一种天文学说法是，把北斗七星的斗柄继续延伸，能看到两颗暗星在其后方，一颗名曰“玄戈”，一颗曰“招摇”，为现如今牧夫座的γ，λ二星。算上这两者，北斗七星就延长成了北斗九星。当然后加的这两颗星也远不如前七星那么亮了。但是在定位上，北斗九星的斗柄指向心宿，同样可以以此定方位和确定季节。