宋襄公回国后，听说郑国支持楚成王做诸侯霸主，就决定攻打郑国。目夷劝阻他，襄公不听。
周襄王十四年（公元前638年）初冬，宋襄公领兵攻打郑国，郑国向楚国求救。楚国派能大将成得臣率兵向宋国国都发起攻击。宋襄公担心国内有失，只好从郑国撤退，双方的军队在泓水（古河流名，故道约在今河南省柘城县西北）相遇。
楚军开始渡泓水河，向宋军冲杀过来。目夷说：“楚兵多，我军少，趁他们渡河之机消灭他们。” 宋襄公说，“我们号称仁义之师，怎么能趁人家渡河攻打呢？”楚军过了河，开始在岸边布阵，目夷说：可以进攻了。宋襄公说：“等他们列好阵地。”等楚军布好军阵，楚兵一冲而上，大败宋军，宋襄公也被楚兵射伤了大腿。
宋军吃了败仗，损失惨重，都埋怨宋襄公不听公子目夷的意见，宋襄公却教训道：\一个有仁德之心的君子，作战时不攻击已经受伤的敌人，同时也不攻打头发已经斑白的老年人。尤其是古人每当作战时，并不靠关塞险阻取胜，寡人的宋国虽然就要灭亡了，仍然不忍心去攻打没有布好阵的敌人。\
子鱼却说：“打仗是以胜利为目的，还说什么君子之道！真的按襄公你说的做，就去当奴隶服侍算了，何必还打仗呢？”
宋襄公在泓水之战失败以后，撤退到宋国襄邑的行宫里养伤。周襄王十四年（公元前638年），晋国公子重耳经过宋国，宋襄公想得到晋国的军事援助，就听从公孙固的意见，送给重耳八十匹马。
周襄王十五年（公元前637年）夏季，宋襄公伤痛发作，不治而死，葬于襄邑（今河南省睢县）城中东北行宫内。儿子王臣即位，是为宋成公。
主要成就
宋襄公即位后，任用庶兄目夷为相、贤臣公孙固为司马，内修国政，仁义治国，国力有较大的提升。
据班固《汉书·地理志》的划分，宋国是周朝十三个民俗区之一，具有独立的民俗和自己特色的地域文化。
在国际上，宋襄公紧跟齐桓公，积极维护齐国的霸权。
齐桓公去世后，宋襄公帮助齐国平定内乱，拥立齐孝公，完成了齐桓公的嘱托；宋襄公试图联合楚国，借助楚国的力量称霸，又实行重楚轻齐的外交策略，于是举行了鹿上之盟，盟主没有当上，却在盂之会中成了楚成王的阶下囚。
宋襄公晚年去世之前，善待了流浪列国的晋公子重耳。
宋襄公被楚国释放后不知收敛，不听目夷的劝告，发动了宋楚泓之战，战斗中，没有采取目夷的正确主张，终于招致失败，自己也受了致命伤，霸业成空。
宋襄公是历史上颇富争议的一个人物，赞美者认为他仁义有信，具有贵族精神；批评者认为他虚伪残暴，是假道学的典型。
宋襄公虽然被后人列为春秋五霸之一，但实际上他并没有真正的得到过诸侯霸主的地位。泓水惨败让后人对宋襄公贻笑千年，但是他的仁义，道德还是值得赞颂的。
历代评价
成得臣：“宋君好名无实，轻信篡谋。”
司马迁：“襄公之时，修行仁义，欲为盟主。其大夫正考父美之，故追道契、汤、高宗，殷所以兴，作商颂。襄公既败于泓，而君子或以为多，伤中国阙礼义，曪之也，宋襄之有礼让也。”同时司马迁认为宋襄公是春秋五霸之一。
同学们，你们觉得宋襄公应该属于什么样的人呢？我想评价两句，但是怕被骂，所以我就不说了，你们自己吵吧(?＞?＜?）。