没有规矩，不成方圆。缺乏完整律法的国度，必定无法长治久安。对于日本这个历来都非常崇尚学习的国家而言，律法也是必须学习的内容，而其学习最主要的对象便是与其一水之隔的大唐。天武天皇、持统天皇、元正天皇，一一从前人手中接过学习的“接力棒”，全面地学习大唐的律令，虽然未必完美，却也使日本从此进入了一个有法可依的、“法制完备”的天皇制国家。学习的成效，非常可喜。
公元668年，中大兄皇子即位，为天智天皇，并立自己的弟弟大海人皇子为太子，然而在671年，天皇任命自己的宠儿大友皇子为太政大臣，这实际上是立大友皇子为皇储，剥夺了大海人皇子的皇位继承权，大海人地位和生命由此失去保障。
为了摆脱这种处境，在天智天皇病危时，大海人以出家为名避居吉野。天智天皇死后，大友皇子篡位，并积极备战准备消灭在吉野的大海人皇子。大海人闻讯后决定举兵反击。672年7月22日，大海人军与朝廷的军队在濑田川决战，大海人军取得决定性胜利，第二天大友皇子自缢而死。这次内乱生在壬申年，史称“壬申之乱”。673年，大海人皇子在飞鸟净御原宫即位，称天武天皇。
以激进的革新人物而为世人所知的大海人皇子成为天武天皇以后，依然保持着当年的风范。他废除了天智天皇晚年一系列保守乃至倒退的政策，恢复了对日本社会的改革。
为了建立并巩固以天皇为中心的中央集权体制，天武天皇任人唯亲，重用皇后、皇子及其他皇族成员，以前大贵族在朝廷中所任要职，全被更换，在位14年不任命一个外姓大臣，一切政令全由自己亲署。出于加强皇权和控制贵族的考虑，也为了推进社会经济的改革，公元681年，天武天皇着手制定了《飞鸟净御原令》，并在同一年制定了向官吏支付俸禄的规定。
天武天皇在位期间，彻底废除世袭氏姓贵族制度、贵族私有的土地制度和部民制，将全部土地和部民收为国有，使之成为公地，并且确立了中央集权式的官僚政治体制。
公元686年9月9日，天武天皇去世，其皇后鸬野赞良即位，是为持统天皇。持统天皇即位不久，对《飞鸟净御原令》进行了修改和完善，于689年正式施行，并于次年完成了全国户籍的编制工作，以国、郡、里为主的地方行政体系也逐渐完备起来。国设国司，郡设郡司，里设里长。除此之外，还在重要地区设特别行政机关。例如在京城设左、右京职，负责京城事务。在外交上的重要地区摄津设管理难波的摄津职，在国防重地北九州筑紫设大宰府，统辖九州地区的民政和军事。