齐僖公从会稷回来，在路途中接到警报：“北戎君主派遣将军大良和小良，各率领一万戎兵侵犯齐国边界，已经攻破祝阿，正在攻击历下，守城将领都抵挡不住，接连告急，请主公速回齐国救援。”
齐僖公说：“北戎以前屡次侵犯齐国边界，都是小打小闹，这次大举入侵，如果大胜而归，以后齐国边境永无安宁之日了。”
齐僖公赶紧派遣使者去鲁国，卫国，郑国三国借兵，同时和公子元，公孙戴仲等大臣商量退敌良策，一起带兵去历城退敌。
郑庄公听说齐国被北戎侵犯边界，召见世子忽说：“齐国和郑国结盟，之前每次郑国用兵，齐国必然派兵增援，今天齐国请求郑国救援，我们要赶快增援。”
郑庄公选了战车三百辆，任命世子忽为大将，高渠弥为副将，祝聃为先锋，不分昼夜向齐国进发。
郑国军队到达齐国历下时，鲁国和卫国军队都没有到达。齐僖公万分感激，亲自出城犒劳郑国军队。
齐僖公和世子忽一起商量退戎军的计策。
世子忽说：“北戎兵用徒（步兵），易进亦易败；我用车，难败亦难进。但是北戎兵性情比较浮躁，军纪不整，散漫惯了，贪心不足连亲戚都不认，胜利了都不相让，失败了也不救援，我们可以用计谋取胜。戎兵刚刚打了胜仗，必然轻易冒进。如果我们派一支小队伍对敌，假装不敌败走，戎兵必然追击，我们预先埋伏精兵等待他们，出其不意伏击戎兵，戎兵必然受惊吓四处逃窜，我们乘胜追击，必然大获全胜。”
齐僖公大喜：“这个计策太好了：齐国军队埋伏在东边，截断戎兵前进方向；郑国军队埋伏在北边，断了戎兵的后路，这样首尾攻击，就万无一失了。”
世子忽接受命令带兵去北边，选了两个地点埋伏。
齐僖公授计公子元带齐国军队埋伏在东门，派遣公孙戴仲带领一小队负责诱敌，只能输，不能赢，负责把戎兵诱到东门齐国军队埋伏圈。
布置完毕，公孙戴仲打开城门，带兵叫战。戎兵将领小良带领三千戎兵，出寨迎敌。小良手持大刀，和戴仲战于一处，约二十回合，戴仲假装气力不足，掉头假装败走。戴仲带领士兵不走北关，却绕城向东门逃去。小良紧追不舍，大良在城头看到戎兵取胜，带领大军随后追击。
到了东门附近，忽然炮声轰隆，金鼓喧天，芦苇中到处都是伏兵，像蜜蜂苍蝇一样，密密麻麻。
小良意识到中计了，掉转马头便走，小良的军队反而把大良的军队队形冲乱了，都不知道发生了什么，一起乱哄哄逃跑。
公孙戴仲与公子元合兵一处追赶，大良觉得一起乱哄哄逃跑不是办法，就命令小良带兵在前面开路，自己断后，且战且跑，那些跑的慢的都被齐兵俘虏。
戎兵跑到鹊山，回头看追兵渐行渐远，才稍稍放心。正准备在山下埋锅做饭，突然听到山坳里喊声震天，一枝军马冲出，口称“郑国上将高渠弥在此”。
大良、小良慌忙上马，无心恋战，夺路奔逃。高渠弥随后掩杀。跑了几里的路程，突然又听到前面喊杀声，世子忽带兵又杀到，公子元带齐军也从后面杀到。
杀得戎兵七零八落，四散逃命。小良被祝聃一箭射中脑袋，坠马而死。大良单枪匹马突围而出，正好遇到世子忽得战车，被世子忽斩于车下。
这一战大获全胜，斩首敌军不计其数，其余都被俘虏。世子忽带着大良、小良的首级到齐僖公军前请功。
齐僖公大喜：“如果不是世子如此英雄，戎兵怎么会如此惨败？今天齐国的社稷安定百姓平安都是世子的功劳。”