如果将人骑马作战定义为骑兵的话，骑兵的出现要远早于战车，这世界上没有天生的农耕文明，所以最早的中原人也是“逐水草而居”的游牧民族。
传统观点认为，在无马镫马鞍的时代，骑兵的作用仅仅是代步或者骑射，没有任何近战能力，若与步兵近战，需要骑马到附近，然后下马结阵。
从出土文物以及文献来看，早期骑兵确实主要装备弓弩，也确实有很多步战骑兵，但要说骑兵完全无法近战，就有些想当然了。
《六韬》传说是姜太公兵书，曾经一度被认为是伪书，不过考古发现西汉时它就已经大量传播，虽然还是无法确定是否真是姜太公言论，但推测成书年代不晚于战国。
战国时期也没有硬质马鞍和马镫，所以书中认为骑兵不可陷阵，“凡以骑陷敌，而不能破阵。”为骑兵九败之一。
但在骑兵十胜中，也有“敌人始至，行陈未定，前后不属，陷其前骑，击其左右，敌人必走”与“敌人行陈不固，士卒不斗，薄其前后，猎其左右，翼而击之，敌人必惧”。
这些战术都是趁步兵阵不稳时攻击，讲究的就是快，总不可能是骑兵冲过去再下马结阵攻击。
先秦时期有一种车骑配合的战术，就是战车先冲破敌阵，然后骑兵跟在后面杀伤阵型散乱的步兵，可见哪怕是先秦时期，无阵型的散兵也同样打不赢骑兵。
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由此大概也就能整理出古代军事发展的脉络。
由于单人对战中骑兵对步兵有优势，所以在无阵型时期，骑兵的战斗力要比步兵强，当步兵结阵以后，早期骑兵就无力对抗了，只能转变为骑射骚扰。
之后的很长一段时间，战争的胜负主要取决于步兵，直到一种远古“重骑兵”出现——战车。
定居农耕使生产力飞速发展，出现了战车这种怪物，商初还有大量骑兵，到武王伐纣时，战车已经是主力，骑兵就成了辅助兵种。
战车强大的冲击力可以直接冲垮步兵阵，也更容易摧毁敌方士气，在华北平原的战争中，战车适应性差的短板也不是问题。
这就是我们较为熟悉的战车时代，战车逐渐取代步兵成为战争主力，国家开始用战车数量决定国力。
“车者，军之羽翼也，所以陷坚阵，要强敌，遮走北也。骑者，军之伺候也，所以踵败军，绝粮道，击便寇也。”
大致意思就是战车用来攻坚，掩护撤退，骑兵用来追击败军，切断粮道，迎击骚扰的散兵或骑兵。
随着疆域扩大，战争所面临的地形越来越复杂，战车短板暴露。
而且此时生产力增加，步兵的装备和素质都更好了，5乘5的25人方阵，也逐渐成为10乘10的百人方阵，战车冲阵的效果越来越差，更多的是游击骚扰。
此时步兵成为战斗主力，而且同样是游击骚扰，骑射的灵活性与适应性比战车更高，所以骑兵得到发展，战车开始落寞。
但在真正的重骑兵出现以前，战车也并未被彻底淘汰，平原地区战车的战斗力，是当时的骑兵无法取代的。
这种情况一直持续到战国结束。
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在骑兵的发展历史中，秦朝是一个分水岭。
在秦朝以前，兵书中认为“骑者，军之伺候也”，史书提到骑兵最大的作用也是“绝粮道”。
先秦时期，除了赵武灵王胡服骑射，秦国算是骑兵最强大的国家了，带甲百万，车千乘，骑万匹，细算起来，骑兵占比只有1%。
而从考古发现的秦兵马俑实物来看，骑兵占比确实很低，只有2%，虽然少数骑兵有马甲，但只有软质马鞍，而且武器是剑和弓弩，并没有发现长杆武器。
考古、兵书、史书互相佐证，可以确定先秦时期没有硬质马鞍，且骑兵只能起到辅助作用。
但在秦朝以后，这种情况就完全改变了。
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整个汉朝的历史，就是骑兵的发展史。
秦末楚汉相争时，项羽的主力兵种就是精锐骑兵，三万骑兵长途奔袭五十万联军而大胜之，足以说明当时的骑兵已经有单兵种作战能力，不再是“军之伺候”。
《史记》中对项羽的最后一战描写的非常清楚，“驰下，汉军皆披靡，遂斩汉一将”，可以确定楚骑兵有强大的近战能力。
“项王大怒，乃自被甲持戟，挑战楼烦”可以确定项羽本人是持戟的，他手下的骑兵也很可能有部分持戟。
结合楚骑的“溃围、斩将、刈旗”，要是放在魏晋时期，说项羽带领的是具装骑兵也一点都不违和吧。
虽然要以此证明项羽带领的骑兵是冲击骑兵，多少有点捕风捉影，但也可以看出，相比于先秦时期，此时的骑兵已经具备了统治战场的能力。