明代吴昆《素问吴注》:“天师，尊称也，谓歧伯。“
明代张介宾《类经·一卷·摄生类一》注:“《内经》一书，乃黄帝与歧伯、鬼臾区、伯高、少师、少俞、雷公等六臣，平素讲求而成。六臣之中，惟岐伯之功独多，而爵位隆重，故尊称之为天师。“
清代张志聪《素问集注》:“天师，尊称岐伯也。“
清代高士宗《素问直解》:“岐伯为帝师，故使臣称为天师。“
东瀛丹波元简《素问识》云:“黄帝称天师，见《庄子·徐无鬼》、《韩诗外传》及《说苑》云:'黄帝即位，宇内和平，思见凤凰之象，以召天老。'天老，盖天师耳。“
北天师道是由封建史上首位被官方承认的道教天师--寇谦之改革五斗米道而形成的。
寇谦之称太上老君亲临嵩岳授以“天师之位“，赐以《云中音诵新科之戒》20卷，传其服气导引口诀之法;令其“清整道教，除去三张指张陵、张衡、张鲁伪法，租米钱税以及男女野外群体合气之术。“专以礼度为首，而加之以服食闭炼。“其主要道场建立在今山西大同，他改革的主要内容是--清整道教，除去“三张伪法“。新天师道所传《云中音诵新科之戒》，宣讲《新科》等大道清虚之道，提倡专以礼度为首，而加以服食闭练，其新天师道的做法有:一是取消蜀土宅治之号，不再沿用五斗米道以师为治的管理体制;
二是废除天师祭酒道官私置治职和世袭旧制;
三是革除的租米钱税制度，道民只需交纸三十张，笔一管，墨一锭，以供修表救度之用;
四是将服饵修炼之术与符水禁咒之术如方技、符水、医药、卜筮、谶纬之书合而为一;
五是道徒诵习道经，改“直诵“为“乐诵“，即诵经用音乐伴奏。
泰常八年，有道士李谱文所传《录图真经》等醮仪感动太武帝，太武帝于太平真君三年亲自道坛，受道教符箓，使新天师道与皇权结合，一度成为国教，不断发展壮大。
寇天师在北方“去除三张伪法“，是影响深远而得到贯彻的。后来北方兴起的全真道，就与龙虎山张氏素无瓜葛。然而据载，王重阳所传的钟吕丹法就与茅山上清派本经《上清黄庭经》有千丝万缕的联系，邱祖也曾领受上清法箓，佩上清芙蓉冠，着上清洞真玉罗箫台袍……据考通行全国的《全真正韵》亦源自茅山上清。
南天师道，天师道派系之一。刘宋道士陆修静南天师道进行了改革和整顿。针对南方天师道组织涣散，科律废弛的情况，他提出一系列整顿天师道的办法，即整顿过去的二十四治，健全“三会日“制度和“宅箓“制度，以及严格执行道官论功升迁制度等，从而加强和完善道教组织。与此同时，他还充实和完善道教的科仪规戒。他依据灵宝斋法及上清斋法等，制定道教斋仪，形成了一套较为完善的的斋醮规仪，如九等斋十二法的斋醮系统。