1980年，当旅行者号探测器飞过土星时，在原有的九颗卫星土卫一到土卫九基础上，又发现了八颗新的卫星。但是很难说土星究竟有多少卫星。一些组成土星光环的较大的粒子实际上也许就是小卫星。土星在太阳系中拥有的卫星最多。跟木星卫星不一样，土星卫星不能简单地以成分和密度归类划分。“旅行者号”所发现的卫星显示出复杂多样的特征。
天文学家从旅行者号探测器发回的资料发现，除土卫六外，土星的其他卫星都比较小，在寒冷的表面上都有陨击的疤痕，像破碎了的蛋壳。土卫一表面上有一个直径达128千米的赫歇尔陨石坑；土卫二有着荒凉的平原、陨石坑和断皱的山脊，它的不同区域代表着不同的历史时期；土卫三上有一个又深又宽，长约800千米的裂谷；土卫四表面有稀疏而明亮的条纹，它们都环绕着陨石坑。
2019年10月，国际天文联合会小行星中心宣布，研究人员在土星周围新发现20颗卫星。这20颗新发现的土星卫星每颗直径仅约5千米，其中17颗是逆行卫星，即绕土星运转方向与土星自转方向相反；另3颗为顺行卫星。它们都属于距土星较远的外层卫星，其中一颗逆行卫星是迄今已知距土星最远的卫星。依照轨道倾角的不同，土星的外层卫星被划分为诺尔斯群、高卢群和因纽特群。新发现的卫星中，有两颗顺行卫星被归入因纽特群，研究人员认为这两颗卫星与该群其他成员一样，都是由一颗大卫星在遥远的过去分裂而成。17颗逆行卫星被划入诺尔斯群，它们可能也曾同属于一颗更大的卫星。还有一颗顺行卫星轨道倾角与高卢群卫星相似，但其轨道半径比包括高卢群成员在内的其他顺行卫星都大得多。
在史前时代就已经知道土星的存在，在古代，它是除了地球之外已知的五颗行星中最远的一颗，并且有与其特性相符的各式各样的神话。在古罗马神话中它是农神，从这颗行星所采用的名字，它是农业和收获的神只。罗马人认为他与希腊神克洛诺斯，希腊人认为最外层的行星是神圣的克洛诺斯，而罗马人也承袭这个传统。
在印度占星学，有9个占星用的天体，像是着名的纳瓦格拉哈历，土星是其中之一称为“Sani”或“Shani”，法官在众行星之中，由大家共同评判各自的行为是好或是坏。古代的华夏文化依据五行之说选定这颗行星是土星，是在传统上用于自然分类的元素之一。在古希伯来语，土星称为“Shabbathai”，它的天使是卡西尔，意思是智慧之神或有益于身心的；是Agiel精灵，它更为黑暗的一面就是恶魔。在奥图曼土耳其使用的乌尔都语和马来语，它的名称是“Zuhal”，是从阿拉伯文???转化过来的，使用口径1.5厘米的望远镜就能看见土星环，但直到1610年伽利略·伽利雷用望远镜看了才知道它的存在。