他虽然起初认为是在土星两侧的卫星，直到克里斯蒂安·惠更斯使用倍数更高的望远镜才看清楚并认为是环。惠更斯也发现了土星的卫星土卫六。不久之后，卡西尼发现了另外4颗卫星：土卫八、土卫五、土卫三和土卫四。在1675年，乔凡尼·多美尼科·卡西尼发现了着名的卡西尼缝。之后一段时间都没有进一步的有意义发现，直到1789年威廉·赫歇尔才再发现两颗卫星：土卫一和土卫二。形状不规则的土卫七和土卫六有着共振，是在1848年被威廉·拉塞尔发现的。在1899年，威廉·亨利·皮克林发现土卫九，一颗极度不规则卫星，它没有如同更大卫星般的同步转动。土卫九是第一颗被发现的这种卫星，它以周期超过一年的逆行轨道绕着土星公转。在20世纪初期，对土卫六的研究在1944年确认它有浓厚的大气层——这是在太阳系的卫星中很独特的特征。
说到太阳系里的八大行星，大多数人的脑海里，第一个浮现的行星或许就是土星了。无可否认，土星的显着光环是八大行星里仅有，使用一般的天文望远镜就能轻易看见了，其他行星的光环，犹如小巫见大巫，相比土星光环十分不起眼。土星最吸引人的地方，莫过于那漂亮的光环，犹如天使头上的光环那样，耀眼夺目。有天文望远镜的读者们，无论你的望远镜大或小，依然可见其光环。如果天气好的话，不妨把望远镜拿出来观测下土星，2013年的土星环倾斜角度。在接下来的4年里，土星环的倾斜角度会继续增加，直到2017年，土星环增开角度最大，届时土星的整体亮度也会增加。
土星是肉眼可见的五颗行星中距离最远的一颗，其他四颗是水星、金星、火星和木星天王星和灶神星在黑暗的环境下也能用肉眼看见，并且直到1781年发现天王星之前，是早期的天文学家所知道的最后一颗行星。以肉眼在夜晚看见的土星是一颗明亮的，发出淡黄色光芒的光点，光度通常在+1至0等之间，以29?年的周期在黄道上以黄道带的众星作为背景，绕行天球一周。多数人借助于光学仪器大的双筒镜或望远镜的协助，以20倍以上的倍数，就能清楚的看见土星环。土星是外行星，在合日视觉上接近太阳前后两个月以外，其他时间也适合观测。而跟外行星的性质一样当冲日时是观测土星最好时候，因为土星冲日时，土星最亮约0等之余视直径角直径也最大而且冲日前后整夜可见。通过三英寸口径物镜直径或以上的望远镜，以目镜放大80倍以上便能透过它清楚看见土星及土星环，在大气稳定时放大100倍以上还能看到卡西尼环缝。土星在天空中可见的大部分时间，都是值得鼓励大家观赏的目标。在接近冲，行星的位置在离日度180°之处，也就是在天空中与太阳相对的方向上的前后时段是观赏土星和土星环的最佳时段。土星在2002年12月17日冲日的时亮度最大，因为土星环以最有利的角度朝向地球。