十一年（乙未，公元35年）
春季，三月己酉（初九），刘秀到南阳。又到章陵。庚午（三十日），回到洛阳皇宫。
岑彭驻屯津乡，几次攻打田戎等，不能取胜。刘秀派遗吴汉率领诛虏将军刘隆等三位将领，征调荆州军队共六万余人、骑兵五千人，与岑彭在荆门会师。岑彭武装战船数千艘，吴汉因为各郡派来的水兵消耗粮食太多，打算遣散。
岑彭认为公孙述的兵力强盛不能遗散，上书说明情况，刘秀答复岑彭说：“大司马习惯用步兵骑兵，不懂水战。荆门方面的事，全凭征南大将军岑彭作主。”
闰三月。岑彭在军中招募攻击浮桥的战士，下令先登上浮桥的，给予上等奖赏。于是偏将军鲁奇应募前行。当时东风刮得十分猛烈，鲁奇的船逆流而上，直冲浮桥。
但密排在江中的木柱装有反拉的杷钩，钩住鲁奇的船进退不能。鲁奇等乘势作殊死战斗，便掷火炬焚烧浮桥。风狂火烈，桥楼烧毁崩塌。岑彭率领全军顺风并进，所向披靡。公孙述的军队大乱，落水淹死数千人。岑彭斩杀任满活捉程泛；田戎逃跑，据守江州。
岑彭奏请刘秀任命刘隆为南郡太守，自己率领辅威将军臧宫、骁骑将军刘歆，长驱直入江关。下令军中，不得掳掠。军队所到之处，百姓们都奉献牛肉美酒迎接慰劳大军。岑彭一再推辞，不肯接受。百姓大喜，争着打开城门归降。
刘秀下诏，任命岑彭代理益州牧；攻下某郡，则兼任某郡太守，岑彭如果离开某郡，就把太守的职位交付后面接防的将领岑彭挑选属官作为益州的代理行政官员。岑彭抵达江州，因为江州城池坚固粮食充足，难以很快攻陷便留冯骏看守，自己乘胜直指垫江县，攻占平曲，获得稻米数十万石。吴汉留在夷陵，乘坐只露桨楫的战船，继续前进。
夏季，先零羌部落侵犯临洮。来歙举荐马援当陇西太守。马援率军进击，大败先零羌部落。
公孙述任命王元为将军，命他和领军环安在河池御敌。六月，来歙和盖延等进攻王元环安，大败敌军。于是攻克下辨，乘胜前进。蜀人十分恐慌，派刺客行刺来歙，来歙未死，命人紧急召来盖延。盖延看到来歙，伏地哀痛，不能抬头仰视。
来歙斥责盖延说“你怎么敢这个样子！现在我被刺客刺中，不能报效国家，所以叫你来，要把军事托付给你，你反而学小儿女那样哭吗！刀虽然在我身上，我就不能用兵杀了你吗？“盖延收住眼泪，勉强起身接受嘱托来歙亲手书写奏章，说：“我在深夜时，不知被什么人刺伤，中了要害。我不敢痛惜自己，深恨没有尽到职责，给朝廷带来羞辱。治理国家以能够任用贤才为根本，太中大夫段襄，正直刚强，可以重，望陛下裁决明察。
此外我的兄弟不贤，最终恐会获罪，请陛下可怜他们时常教诲监督。”写罢，扔掉笔，拔出凶器，气绝身亡。刘秀听到消息，极为震惊，一面看奏章，一面流泪。任命扬武将军马成代理中郎将，接替来歙。来歙的灵车运回洛阳。刘秀乘车，身穿丧服亲自吊丧、送葬。
赵王刘良跟随刘秀为来歙送葬回来，进入夏城门，和中郎将张邯争夺道路，呵斥张邯掉转车头；又责骂守卫城门的门候，罚他往前走数十步。司隶校尉鲍永弹劾刘良：“刘良不守藩臣的礼节，犯了大不敬之罪。”
刘良是尊贵显要的皇族，而鲍永弹劾他，朝廷对鲍永肃然起敬。鲍永任命扶风鲍恢当都官从事。鲍恢也刚正不屈，不畏强权显贵。刘秀常说：“皇亲贵戚姑且收敛，以避开二鲍鲍永到霸陵巡查途经刘玄坟墓，下拜哭泣尽哀才离开向西到达扶风，杀牛祭奠苟谏的坟墓。